我用废旧的Android手机做了个机器人

作者：稚晖

链接：https://www.zhihu.com/people/zhi-hui-64-54

做...做成机器人？

比如像这样↓

图片看不出来效果，给你看视频！

难道没有人觉得智能手机是近乎完美的机器人开发平台吗？

仔细想想，现在的Android手机具备用作机器人开发平台的几乎一切要素：

• 高性能低功耗的嵌入式处理器

• 丰富的传感器（陀螺仪、加速度计、光线传感器、红外传感器、麦克风...）

• 易于扩展的接口（USB-Host、蓝牙、WiFi）

• 方便的调试工具链（ADB、USB、高清大屏）

• 基于Linux的Android开源系统

• ...

更何况，Android的字面意思，就是“机器人”啊！！！图标也是机器人

好了言归正传，接下来我会介绍一下我是产生这个大胆的想法，并付诸实践的~

众所周知，智能手机其实就是一台微型电脑系统，得益于移动互联网玩了命似的快速发展，智能手机的更新迭代速度可谓是一骑绝尘。有市场的地方就有技术突破，这些年移动Soc的升级速度也是紧跟着坐上了快车，如今2019年旗舰的Soc（以高通骁龙855为例）最高主频已经达到了2.84GHz这样恐怖的数字。更何况还有CPU架构的巨大改进以及GPU、NPU、DSP等各种异构能力加成，对于嵌入式硬件来说，实在是非常合适的开发平台。

有想法之后就该制定方案了，个人对小巧精致的物品有蜜汁执念，以前也用单片机做过很多有趣的小机器人项目。

可以看到，虽然用性能羸弱的单片机，也能做一些简单的控制，但是对于像是语音、视觉、流媒体之类的复杂功能，对连MMU单元和操作系统都没有的芯片来说实在是强人所难。

现在有Android手机作为机器人的大脑，那事情就有趣起来了。如上面所分析，Android智能手机作为机器人开发平台的潜力无限，只是有一个缺点：

手机它不会动啊。

是的，作为资深极客，面对这样的问题自然是要脑洞大开，首先让我们来给它设计一个“身体”↓

模型使用3D打印制作出来。然后我们需要设计机电模块，来控制Android手机机器人底座的电机，实现自由运动。这里我自己绘制了一块PCB电路板，通过USB接口或者蓝牙与手机通信↓

然后Android手机我用的是一台闲置的Moto RAZR M，系统是Android 5.0，当年超窄边框非常经典的机型~

组合到一起，就是这个效果↓

ok，剩下的工作，就是在Android上进行APP开发，充分利用各种传感器和网络功能，以及手机的强大运算能力，来实现我要的效果。

机器人的虚拟形象使用了Cortana的模型；NLP功能主要是使用讯飞开放平台实现；CV部分基于OpenCV和JNI开发；视频中语音有两种唤醒方式，关键词唤醒和利用手机额头的距离传感器唤醒；智能家居的网关是自己设计的，基于ESP系列的WiFi芯片...

最终实现的效果如下↓

这其中技术细节太多，就不一一讲解了，感兴趣的可以参考下面的技术路线导图↓

可以说很好地符合了题主的要求，用闲置Android做机器人，有趣，极客，且路子野。

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